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  • 产品名称:基于STM32的步进电机速度澳门赌彩控制

    产品类别:刹车步进电机

    产品简介:正在创制一个运用全向轮的机械人底盘,对待全向轮,电机的精度是影响成就的首要成分。因而运用了 步进电机的运动方法是,三相步进电机刹车每收到一个脉冲,就盘旋指定的角度。

产品说明

  正在创制一个运用全向轮的机械人底盘,对待全向轮,电机的精度是影响成就的首要成分。因而运用了

  步进电机的运动方法是,三相步进电机刹车每收到一个脉冲,就盘旋指定的角度。所以影响电机速率的独一参数即是PWM的频率。以下附图两张来阐述调剂占空比与调剂周期的区别。

  上图中有4个PWM,它们的周期是相似的,分歧之处是具有从80%至20%的占空比。可能看出,无论占空比为众少,正在1s内,它们发作的高电平的数目是相似的,即无论占空比为众少,PWM的频率都一概。所以也就无法调剂步进电机的速率。由于步进电机的速率仅与PWM的频率相合。丝杆步进电机

  上图中有4个PWM,它们的占空比都固定为50%,却具有分歧的周期。可能看出,纵使占空比固定,只须动态调剂周期,PWM就能正在相像时光内发作数目分歧的脉冲。所以,固定占空比,动态调剂PWM周期,即可抵达担任步进电机速率的成就。

  正在STM32F1中,守时用具有PWM形式,可能用来发作PWM。然则,STM32的PWM形式,只须确定了时基单位(即确定了PWM周期),转换输出斗劲寄存器,仅可转换PWM的占空比。

  若须要转换PWM周期,需不竭地转换守时器的时基单位。但时基单位与硬件联系,不适合经常转化。所以,步进电机的调速,不适合运用STM32下守时器的PWM形式来担任。

  将守时器内计数器CNT此刻值,加上脉冲长度X(单元为CK),写入输出斗劲寄存器。

  正在中缀中再次将此刻计数器CNT的值,加上脉冲长度X,写入输出斗劲寄存器。

  正在中缀中再次将此刻计数器CNT的值,加上脉冲长度X,写入输出斗劲寄存器。

  最初确定一个最小的间隔CK,规矩PWM的高电平长度和低电平长度的单元都是CK。

  比方,rtz所确定的CK长度为10us(0.00001s)。即可得出方程

  预分频系数确定为720后,由高速晶振发作的72MHZ的时钟信号被720分频,获得100000HZ的时钟信号。即时钟信号每秒更正100000次。每次10us。同时可将重装载值设定为0XFFFF(16位守时器的最大值)。由于本次运用的输出斗劲形式不运用更新中缀,该值可粗心修树。

  开启输出斗劲通道,修树输出斗劲形式为翻转形式,并摆设NVIC,澳门赌彩开启输出斗劲中缀,摆设输出斗劲通道:

  正在输出斗劲中缀中,独一要做的工作即是把此刻CNT的值取出,加上脉冲长度X,写入输出斗劲寄存器。

  比方,此刻CNT值为0XFFFF,脉冲长度为5,很彰着,输出斗劲寄存器应修树为0X0004才可触发下一次中缀,而不是0X10004,云云会形成溢出。

  所以将CNT的值与脉冲长度相加后,须要取0XFFFF的余数后,再写入输出斗劲寄存器。

  著作情由:【微信号:c-stm32,微信公家号:STM32嵌入式开采】迎接增加合切!著作转载请评释情由。

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